公元前10年，古羅馬修建師維特魯維斯（Vitruviu曾在其修建手冊(cè)里描繪了一種起重機(jī)械。這種機(jī)械有一根桅桿，桿頂裝有由兩個(gè)定滑輪和一個(gè)動(dòng)滑輪組成的滑輪組，由牽索固定桅桿的方位，用絞盤拉動(dòng)通過(guò)滑輪的纜索，以吊起重物。有些起重機(jī)械可用兩根桅桿，構(gòu)成人字形，把吊起物橫向移動(dòng)，但起伏很小，因而操作也非常費(fèi)勁。也有古籍聲稱，這種起重機(jī)是公元前3世紀(jì)由阿基米德創(chuàng)造的

古埃及和古羅馬人依照這樣的原理開展了很多種起重機(jī)的雛形。其間運(yùn)用對(duì)比廣泛的當(dāng)屬踏輪起重機(jī)。踏輪起重機(jī)是用踏輪代替絞盤，運(yùn)用人在無(wú)窮的輪子中踐踏以轉(zhuǎn)變踏輪，而股動(dòng)整個(gè)的機(jī)械。

據(jù)稱，絞盤拉動(dòng)的起重機(jī)能夠吊起3000公斤的重物，而踏輪式的起重機(jī)將分量翻倍，可吊起6000公斤重物。古埃及和古羅馬人運(yùn)用這些原始的起重機(jī)建起了巨大的城垣。

不過(guò)在西羅馬帝國(guó)消亡時(shí)，羅馬人關(guān)于起重機(jī)的才智也告一段落了直到中世紀(jì)（約公元476年～公元1453年）踏輪起重機(jī)被再次大規(guī)模引進(jìn)西歐。據(jù)文獻(xiàn)所記載，中世紀(jì)踏輪起重機(jī)Z早出現(xiàn)在法國(guó)，并被用于港口的貨品搬運(yùn)，時(shí)刻大約是公元1244年。

這一時(shí)期的起重機(jī)，首要構(gòu)件都是木質(zhì)布局。

15世紀(jì)，意大利創(chuàng)造了轉(zhuǎn)臂式起重機(jī)，處理了原始起重機(jī)對(duì)比吃力的疑問(wèn)。這種起重機(jī)有根歪斜的懸臂，臂頂裝有滑輪組，既可升降又可旋轉(zhuǎn)。

不過(guò)直到18世紀(jì)，人類所運(yùn)用的各種起重機(jī)械還都是以人力、畜力為動(dòng)力的起分量、運(yùn)用范圍和工作效率上很有限。

工業(yè)革命讓起重機(jī)的前史面貌一新。18世紀(jì)中后期，英國(guó)人瓦特改善和創(chuàng)造蒸汽機(jī)之后，為起重機(jī)械供給了動(dòng)力條件，將人力從這龐然大物中解放出來(lái)。

1805年，格蘭工程師倫尼為倫敦船塢締造了第一批蒸汽起重機(jī)。1846年，英國(guó)的阿姆斯特朗把新堡船塢的一臺(tái)蒸汽起重機(jī)改為水力起重機(jī)。20世紀(jì)前期，歐洲開始運(yùn)用塔式起重機(jī)。1933年，有些起重機(jī)已裝上了活動(dòng)式起重臂。

跟著工業(yè)時(shí)代的來(lái)，移動(dòng)式的起重機(jī)也應(yīng)運(yùn)而生，通過(guò)上百年的開展，移動(dòng)式起重機(jī)現(xiàn)已派生出汽車起重機(jī)、履帶式起重機(jī)、全地上起重機(jī)等巨大的分支。

20世紀(jì)初，歐洲人創(chuàng)造了汽車起重機(jī)，選用載重貨車底盤，搭載桁架臂或箱型液壓彈性臂，能在一般道路上行進(jìn)和工作；具有布局緊湊、疾速搬運(yùn)、受場(chǎng)所約束較小、價(jià)格低廉等特色。而全路面起重機(jī)（AllTerrainCran于上世紀(jì)60年代發(fā)源于歐洲，選用專門規(guī)劃的多軸全輪驅(qū)動(dòng)底盤，油氣懸掛、液壓減震，可完成全輪轉(zhuǎn)向、全橋驅(qū)動(dòng)；搭載桁架臂或箱型液壓彈性臂。

不過(guò)，不論起重機(jī)的材料、動(dòng)力、底盤、吊臂怎么開展，滑輪，依然是這個(gè)龐然大物的底子。如今我日子的這個(gè)鋼筋水泥的國(guó)際，已然離不開這個(gè)偉人的膀子。